Erfassen der Azure Kinect-Gerätesynchronisierung

Die Azure Kinect-Hardware kann die Aufnahmezeit von Farb- und Tiefenbildern ausrichten. Die Ausrichtung zwischen den Kameras auf demselben Gerät ist die interne Synchronisierung. Die Erfassung der Zeitausrichtung über mehrere verbundene Geräte hinweg ist eine externe Synchronisierung. Das Mikrofonarray arbeitet unabhängig von den Farb- und Tiefenkameras.

Interne Gerätesynchronisierung

Die Bildaufnahme zwischen den einzelnen Kameras wird in der Hardware synchronisiert. In jedem k4a_capture_t der Bilder vom Farb- und Tiefensensor enthält, werden die Zeitstempel der Bilder basierend auf dem Betriebsmodus der Hardware ausgerichtet. Standardmäßig sind die Bilder einer Aufnahme-Serie auf die Belichtungsmitte ausgerichtet. Die relative Anzeigedauer von Tiefen- und Farbaufnahmen kann mithilfe depth_delay_off_color_usec des Felds k4a_device_configuration_t angepasst werden.

Externe Gerätesynchronisierung

Siehe Einrichten der externen Synchronisierung für Informationen zur Hardwareeinstellung.

Die Software für jedes verbundene Gerät muss für den Betrieb in einem Master - oder untergeordneten Modus konfiguriert werden. Diese Einstellung ist für die k4a_device_configuration_t konfiguriert.

Bei Verwendung der externen Synchronisierung sollten untergeordnete Kameras immer vor dem Master gestartet werden, damit die Zeitstempel korrekt ausgerichtet werden.

Untergeordneter Modus

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE

Mastermodus

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;

Abrufen des Synchronisierungsbuchsenzustands

Um den aktuellen Status der Synchronisierungseingabe- und Synchronisierungsausgabebuchsen programmgesteuert abzurufen, verwenden Sie die k4a_device_get_sync_jack-Funktion .

Nächste Schritte

Jetzt wissen Sie, wie Sie die Gerätesynchronisierung aktivieren und erfassen. Sie können auch überprüfen, wie Sie es verwenden.