QUATERNION-Struktur (Sensorsstructures.h)

Eine Struktur, die einen 4-dimensionalen Vektor darstellt, der für einen einfachen 3D-Drehvorgang verwendet wird.

Syntax

typedef struct {
  float X;
  float Y;
  float Z;
  float W;
} QUATERNION, *PQUATERNION;

Angehörige

X

Horizontaler Vektor.

Y

Vertikaler Vektor.

Z

Vektor auf der Z-Achse.

W

Bemerkungen

Die Drehung erfolgt um die Achse, die durch den Vektor v= [X, Y, Z] gebildet wird und winkel ist ?, und wir haben:

W=cos(theta/2)
|v|=sin(theta/2)

Anforderungen