Przechwytywanie synchronizacji urządzeń Azure Kinect

Sprzęt Azure Kinect może wyrównywać czas przechwytywania obrazów kolorów i głębokości. Wyrównanie kamer na tym samym urządzeniu opiera się na synchronizacji wewnętrznej. Wyrównanie czasu przechwytywania na wielu połączonych urządzeniach jest synchronizacją zewnętrzną. Tablica mikrofonów działa niezależnie od kamer kolorów i głębokości.

Synchronizacja wewnętrzna urządzenia

Przechwytywanie obrazu między poszczególnymi kamerami jest synchronizowane w sprzęcie. W każdym k4a_capture_t, który zawiera obrazy zarówno z czujnika koloru, jak i głębokości, znaczniki czasu obrazów są synchronizowane na podstawie trybu operacyjnego sprzętu. Domyślnie obrazy zrzutu są wyrównane względem środka ekspozycji. Względny czas przechwytywania głębokości i koloru można dostosować przy użyciu pola depth_delay_off_color_useck4a_device_configuration_t.

Synchronizacja zewnętrzna urządzenia

Aby uzyskać informacje na temat konfiguracji sprzętu, zobacz konfigurowanie synchronizacji zewnętrznej.

Oprogramowanie każdego połączonego urządzenia musi być skonfigurowane tak, aby działało w trybie głównym lub podrzędnym . To ustawienie jest skonfigurowane w k4a_device_configuration_t.

W przypadku korzystania z synchronizacji zewnętrznej kamery podrzędne powinny być zawsze uruchamiane przed kamerą główną, aby znaczniki czasu były prawidłowo wyrównane.

Tryb podrzędny

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE

Tryb główny

k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;

Pobieranie stanu gniazda synchronizacji

Aby programowo pobrać bieżący stan gniazd wejściowych i wyjściowych synchronizacji, użyj funkcji k4a_device_get_sync_jack.

Następne kroki

Teraz wiesz, jak włączyć i przechwycić synchronizację urządzeń. Możesz również sprawdzić, jak używać