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In diesem Artikel werden Konventionen beschrieben, die für 2D- und 3D-Koordinatensysteme verwendet werden. Es gibt separate Koordinatensysteme, die jedem Sensorgerät zugeordnet sind, und die Kalibrierungsfunktionen erlaubt, Punkte zwischen ihnen zu transformieren. Die Transformationsfunktionen ,, transformieren ganze Bilder zwischen Koordinatensystemen.
2D-Koordinatensysteme
Sowohl Tiefen- als auch Farbkameras sind einem unabhängigen 2D-Koordinatensystem zugeordnet. Eine [x,y]-Koordinate wird in Einheiten von Pixeln dargestellt, wobei x von 0 bis Breite 1 und y bereiche von 0 bis höhe-1 reicht. Breite und Höhe hängen vom gewählten Modus ab, in dem Tiefen- und Farbkameras betrieben werden. Die Pixelkoordinate [0,0] entspricht dem linken oberen Pixel des Bilds. Pixelkoordinaten können Bruchzahlen sein, die Subpixelkoordinaten darstellen.
Das 2D-Koordinatensystem ist 0-zentriert, d. h. die Subpixelkoordinate [0.0, 0.0] stellt die Mitte dar und [0.5,0.5] die untere rechte Ecke des Pixels, wie unten dargestellt.
3D-Koordinatensysteme
Jede Kamera, der Beschleunigungsmesser und das Gyroskop sind einem unabhängigen 3D-Koordinatenraumsystem zugeordnet.
Punkte in den 3D-Koordinatensystemen werden als metrische [X,Y,Z]-Koordinatentripel mit Einheiten in Millimetern dargestellt.
Tiefen- und Farbkamera
Der Ursprung [0,0,0] befindet sich am Brennpunkt der Kamera. Das Koordinatensystem ist so ausgerichtet, dass die positive X-Achse nach rechts, die positive Y-Achse nach unten und die positive Z-Achse nach vorne weist.
Die Tiefenkamera ist um 6 Grad in Richtung der Farbkamera geneigt, wie unten dargestellt.
Es gibt zwei Beleuchtungsleuchten, die von der Tiefenkamera verwendet werden. Der in Modi mit engem Sichtfeld (NFOV) verwendete Beleuchter ist mit dem Gehäuse der Tiefenkamera ausgerichtet, sodass der Beleuchter nicht geneigt ist. Der in den WFOV-Modi (Weitwinkelmodus) verwendete Beleuchter wird relativ zur Tiefenkamera um zusätzliche 1,3 Grad nach unten geneigt.
Gyroskop und Beschleunigungsmesser
Der Ursprung des Gyroskops [0,0,0] ist identisch mit dem Ursprung der Tiefenkamera. Der Ursprung des Beschleunigungsmessers fällt mit seiner physischen Position zusammen. Sowohl die Beschleunigungsmesser- als auch die Gyroskop-Koordinatensysteme sind rechtshändig. Die positive X-Achse des Koordinatensystems zeigt rückwärts, die positiven Y-Achsenpunkte links und die positiven Z-Achsenpunkte nach unten, wie unten dargestellt.
