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Zum Aufzeichnen von Sensordaten wird das Containerformat Matroska (.mkv) verwendet, das es ermöglicht, mehrere Spuren mithilfe einer vielzahl von Codecs zu speichern. Die Aufzeichnungsdatei enthält Spuren zum Speichern von Color, Depth, IR-Bildern und IMU.
Auf der Matroska-Website finden Sie auf derlow-level Details des .mkv container-Formats.
| Name des Titels | Codec-Format |
|---|---|
| FARBE | Mode-Dependent (MJPEG, NV12 oder YUY2) |
| TIEFE | b16g (16-Bit-Graustufen, Big-Endian) |
| IR | b16g (16-Bit-Graustufen, Big-Endian) |
| IMU | Benutzerdefinierte Struktur finden Sie unter IMU-Beispielstruktur unten. |
Verwenden von Drittanbietertools
Tools wie ffmpeg oder der befehl mkvinfo aus dem MKVToolNix Toolkit können verwendet werden, um Informationen aus Aufzeichnungsdateien anzuzeigen und zu extrahieren.
Der folgende Befehl extrahiert z. B. den Tiefentitel als Sequenz von 16-Bit-PNGs in denselben Ordner:
ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png
Der -map 0:1-Parameter extrahiert den Titelindex 1, der für die meisten Aufzeichnungen tiefe ist. Wenn die Aufzeichnung keinen Farbtitel enthält, werden -map 0:0 verwendet.
Der -vsync 0 Parameter zwingt ffmpeg, Frames as-is zu extrahieren, anstatt zu versuchen, eine Framerate von 30 fps, 15 fps oder 5 fps abzugleichen.
IMU-Beispielstruktur
Wenn IMU-Daten aus der Datei extrahiert werden, ohne die Wiedergabe-API zu verwenden, befinden sich die Daten in binärer Form. Die Struktur der IMU-Daten ist unten. Alle Felder sind wenig endisch.
| Feld | Typ |
|---|---|
| Beschleunigungsmesser-Zeitstempel (μs) | uint64 |
| Beschleunigungsmesserdaten (x, y, z) | float[3] |
| Gyroskop-Zeitstempel (μs) | uint64 |
| Gyroskopdaten (x, y, z) | float[3] |
Identifizieren von Spuren
Möglicherweise muss ermittelt werden, welche Spur Farbe, Tiefe, IR usw. enthält. Die Identifizierung der Spuren ist erforderlich, wenn Sie mit Tools von Drittanbietern arbeiten, um eine Matroska-Datei zu lesen. Die Spurnummern variieren je nach Kameramodus und Aktivierter Titel. Tags werden verwendet, um die Bedeutung der einzelnen Titel zu identifizieren.
Die liste der folgenden Tags ist jeweils an ein bestimmtes Matroska-Element angefügt und kann verwendet werden, um den entsprechenden Titel oder die entsprechende Anlage nachzuschlagen.
Diese Tags können mit Tools wie ffmpeg und mkvinfoangezeigt werden.
Die vollständige Liste der Tags wird auf der Seite Aufzeichnen und Wiedergabe aufgeführt.
| Tagname | Tagziel | Tagwert |
|---|---|---|
| K4A_COLOR_TRACK | Farbspur | Matroska Track UID |
| K4A_DEPTH_TRACK | Tiefenspur | Matroska Track UID |
| K4A_IR_TRACK | IR-Spur | Matroska Track UID |
| K4A_IMU_TRACK | IMU Track | Matroska Track UID |
| K4A_CALIBRATION_FILE | Kalibrierungsanlage | Dateiname der Anlage |