Nuta
Dostęp do tej strony wymaga autoryzacji. Możesz spróbować się zalogować lub zmienić katalog.
Dostęp do tej strony wymaga autoryzacji. Możesz spróbować zmienić katalogi.
W tym artykule opisano konwencje używane w systemach współrzędnych 2D i 3D. Istnieją oddzielne układy współrzędnych skojarzone z urządzeniem każdego czujnika, a funkcje kalibracji mogą przekształcać punkty między nimi. Funkcje przekształcania przekształcają całe obrazy między systemami współrzędnych.
Układy współrzędnych 2D
Zarówno kamery głębokości, jak i kolorów są skojarzone z niezależnym układem współrzędnych 2D. Współrzędna [x,y] jest reprezentowana w jednostkach pikseli, w których x waha się od 0 do szerokości 1 i y z zakresu od 0 do wysokości 1. Szerokość i wysokość zależą od wybranego trybu, w którym działają kamery głębokości i kolorów. Współrzędna [0,0] pikseli odpowiada lewemu górnemu pikselowi obrazu. Współrzędne pikseli mogą być ułamkowe, reprezentujące współrzędne subpikseli.
Układ współrzędnych 2D jest centrowany na 0, co oznacza, że współrzędna [0.0, 0.0] subpikselu reprezentuje środek, a [0.5,0.5] prawy dolny róg piksela, jak pokazano poniżej.
Układy współrzędnych 3D
Każda kamera, akcelerometr i żyroskop, są skojarzone z niezależnym układem przestrzeni współrzędnych 3D.
Punkty w układach współrzędnych 3D są reprezentowane jako współrzędne metryczne w formie trójki [X,Y,Z] w milimetrach.
Kamera głębi i koloru
Źródło [0,0,0] znajduje się w centralnym punkcie kamery. Układ współrzędnych jest zorientowany tak, że dodatnia oś X jest skierowana w prawo, dodatnia oś Y w dół, a dodatnia oś Z do przodu.
Kamera głębi jest przechylona o 6 stopni w dół względem kamery kolorowej, jak widać poniżej.
Istnieją dwa reflektory używane przez kamerę głębinową. Oświetlacz używany w trybach wąskiego pola widzenia (NFOV) jest wyrównany z obudową kamery głębokości, dlatego oświetlacz nie jest przechylony. Oświetlacz używany w trybach szerokiego pola widzenia (WFOV) jest nachylony dodatkowo o 1,3 stopnia w dół w porównaniu do kamery głębokości.
Gyroscope i akcelerometr
Początek [0,0,0] żyroskopu jest identyczny z początkiem kamery głębokości. Początek akcelerometru pokrywa się z jego lokalizacją fizyczną. Zarówno akcelerometr, jak i układ współrzędnych żyroskopu są praworęczne. Dodatnia oś X układu współrzędnych skierowana jest do tyłu, dodatnia oś Y w lewo, a dodatnia oś Z w dół, jak pokazano poniżej.
