Nuta
Dostęp do tej strony wymaga autoryzacji. Możesz spróbować się zalogować lub zmienić katalog.
Dostęp do tej strony wymaga autoryzacji. Możesz spróbować zmienić katalogi.
Ten artykuł zawiera szczegółowe informacje na temat sposobu, w jaki sprzęt Azure Kinect integruje najnowszą technologię czujników firmy Microsoft w jedno akcesorium podłączane przez USB.
Regulamin
Te skrócone terminy są używane w tym artykule.
- NFOV (wąski tryb głębokości pola widoku)
- WFOV (tryb głębokości szerokiego pola widoku)
- FOV (pole widzenia)
- FPS (ramki na sekundę)
- IMU (jednostka miary inertyjnej)
- FoI (obszar zainteresowań)
Wymiary i waga produktu
Urządzenie Azure Kinect składa się z następujących rozmiarów i wymiarów wagi.
- Wymiary: 103 x 39 x 126 mm
- Waga: 440 g
Plik STEP dla urządzenia Azure Kinect jest dostępny tutaj.
Środowisko operacyjne
Zestaw Azure Kinect DK jest przeznaczony dla deweloperów i firm komercyjnych działających w następujących warunkach otoczenia:
- Temperatura: 10-250C
- Wilgotność: wilgotność względna 8–90% (bez kondensacji)
Uwaga
Użycie poza warunkami otoczenia może spowodować, że urządzenie nie powiedzie się i/lub nieprawidłowo działa. Te warunki otoczenia mają zastosowanie natychmiast wokół urządzenia we wszystkich warunkach operacyjnych. W przypadku użycia z obudową zewnętrzną zaleca się aktywne sterowanie temperaturą i/lub inne rozwiązania chłodzące w celu zapewnienia, że urządzenie jest utrzymywane w tych zakresach. Konstrukcja urządzenia zawiera kanał chłodzenia między sekcją przednią a tylnym rękawem. Podczas instalowania urządzenia upewnij się, że ten kanał chłodzenia nie jest zablokowany.
Zapoznaj się z dodatkowymi informacjami o bezpieczeństwie produktu.
Tryby pracy obsługiwane przez aparat głębinowy
Zestaw Azure Kinect DK integruje kamerę głębi firmy Microsoft o rozdzielczości 1 megapiksela, wykorzystującą technologię Time-of-Flight (ToF), i korzysta z czujnika obrazu przedstawionego na ISSCC 2018. Kamera głębinowa obsługuje tryby wskazane poniżej:
| Tryb | Rezolucja | FoI | FPS (klatki na sekundę) | Zakres operacyjny* | Czas ekspozycji |
|---|---|---|---|---|---|
| NFOV nieskategoryzowane | 640x576 | 75°x65° | 0, 5, 15, 30 | 0,5 – 3,86 m | 12.8 ms |
| NFOV 2x2 binned (SW) | 320x288 | 75°x65° | 0, 5, 15, 30 | 0,5 – 5,46 m | 12.8 ms |
| WFOV zgrupowane 2x2 | 512x512 | 120°x120° | 0, 5, 15, 30 | 0,25 – 2,88 m | 12.8 ms |
| WFOV w surowej formie | 1024x1024 | 120°x120° | 0, 5, 15 | 0,25 –2,21 m | 20,3 ms |
| Pasywne środowisko IR | 1024x1024 | N/A | 0, 5, 15, 30 | N/A | 1.6 ms |
*15% do 95% odbicia przy 850nm, 2,2 μW/cm2/nm, losowy błąd std. dev. ≤ 17 mm, typowy błąd < systematyczny 11 mm + 0,1% odległości bez interferencji wielościegowej. Głębokość może być podana poza zakresem operacyjnym wskazanym powyżej. Zależy to od odzwierciedlenia obiektu.
Tryby operacyjne obsługiwane przez kamerę kolorową
Azure Kinect DK zawiera czujnik CMOS z migawką kroczącą OV12A10 o rozdzielczości 12MP. Poniżej wymieniono natywne tryby operacyjne:
| Rozdzielczość kamery RGB (HxV) | Proporcje obrazu | Opcje formatowania | Szybkość klatek na sekundę (FPS) | Nominalne pole widzenia (HxV) (po przetworzeniu) |
|---|---|---|---|---|
| 3840x2160 | 16:9 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 2560x1440 | 16:9 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 1920x1080 | 16:9 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 1280x720 | 16:9 | MJPEG/YUY2/NV12 | 0, 5, 15, 30 | 90°x59° |
| 4096x3072 | 4:3 | MJPEG | 0, 5, 15 | 90°x74,3° |
| 2048x1536 | 4:3 | MJPEG | 0, 5, 15, 30 | 90°x74,3° |
Kamera RGB jest zgodna z klasą USB Video i może być używana bez zestawu Sensor SDK. Przestrzeń kolorów kamery RGB: PEŁNY zakres BT.601 [0..255]. Podpróbkowanie chrominancji MJPEG wynosi 4:2:2.
Uwaga
Zestaw Sensor SDK może udostępniać obrazy kolorów w formacie pikseli BGRA. Nie jest to tryb natywny obsługiwany przez urządzenie i powoduje dodatkowe obciążenie procesora CPU w przypadku użycia. Procesor główny jest używany do przekształcania obrazów MJPEG otrzymanych z urządzenia.
Wartości czasu ekspozycji kamery RGB
Poniżej przedstawiono mapowanie akceptowalnych wartości ekspozycji ręcznej kamery RGB:
| exp | 2^exp | 50Hz | 60Hz |
|---|---|---|---|
| -11 | 488 | 500 | 500 |
| -10 | 977 | 1250 | 1250 |
| -9 | 1953 | 2500 | 2500 |
| -8 | 3906 | 10 000 | 8330 |
| -7 | 7813 | 20000 | 16670 |
| -6 | 15625 | 30000 | 33330 |
| -5 | 31 250 | 40000 | 41670 |
| -4 | 62 500 | 50000 | 50000 |
| -3 | 125000 | 60000 | 66670 |
| -2 | 250000 | 80000 | 83330 |
| -1 | 500000 | 100000 | 100000 |
| 0 | 1000000 | 120000 | 116670 |
| 1 | 2000000 | 130000 | 133330 |
Surowy pomiar czasu czujnika głębokości
| Tryb głębokości | IR Impulsów |
Puls Szerokość |
Bezczynny Okresy |
Czas bezczynności | Narażenie Czas |
|---|---|---|---|---|---|
| NFOV Unbinned NFOV 2xx Binned WFOV 2x2 binowane |
9 | 125 nas | 8 | 1450 μs | 12.8 ms |
| WFOV Bez powiązania | 9 | 125 nas | 8 | 2390 nas | 20,3 ms |
Pole kamery widoku
Na następnej ilustracji przedstawiono głębokość i pole widzenia kamery RGB lub kąty, które czujniki "widzą". Ten diagram przedstawia kamerę RGB w trybie 4:3.
Ten obraz przedstawia pole widzenia kamery, jak widać z przodu w odległości 2000 mm.
Uwaga
Gdy głębia jest w trybie NFOV, kamera RGB ma lepsze nakładanie się pikseli w rozdzielczości 4:3 niż w rozdzielczości 16:9.
Czujnik ruchu (IMU)
Osadzona jednostka pomiarowa bezwładnościowa (IMU) to LSM6DSMUS i zawiera zarówno akcelerometr, jak i żyroskop. Akcelerometr i żyroskop są jednocześnie próbkowane z prędkością 1,6 kHz. Próbki są zgłaszane do hosta z częstotliwością 208 Hz.
Tablica mikrofonów
Zestaw Azure Kinect DK zawiera wysokiej jakości okrągłą matrycę z siedmioma mikrofonami, która identyfikuje się jako standardowe urządzenie audio USB klasy 2.0. Dostęp do wszystkich 7 kanałów można uzyskać. Specyfikacje wydajności to:
- Czułość: -22 dBFS (94 dB SPL, 1 kHz)
- Współczynnik sygnał-szum > 65 dB
- Punkt przeciążenia akustycznego: 116 dB
USB
Zestaw Azure Kinect DK to urządzenie kompozytowe USB3, które uwidacznia następujące interfejsy sprzętowe w systemie operacyjnym:
Identyfikator dostawcy to 0x045E (Microsoft). Poniżej przedstawiono tabelę numeru identyfikatora produktu.
| Interfejs USB | PNP IP | Notatki |
|---|---|---|
| Koncentrator USB3.1 Gen2 | 0x097A | Główne centrum |
| Hub USB 2.0 | 0x097B | HS USB |
| Kamera głębinowa | 0x097C | USB3.0 |
| Kolorowa kamera | 0x097D | USB3.0 |
| Mikrofon | 0x097E | HS USB |
Wskaźniki
Urządzenie ma wskaźnik przesyłania strumieniowego kamery umieszczony z przodu, który można wyłączyć programowo za pomocą Sensor SDK.
Dioda LED stanu za urządzeniem wskazuje stan urządzenia:
| Gdy światło jest | Oznacza to, że |
|---|---|
| Jednolity biały | Urządzenie działa prawidłowo. |
| migający biały | Urządzenie jest włączone, ale nie ma połączenia danych USB 3.0. |
| migające bursztynowe światło | Urządzenie nie ma wystarczającej mocy do działania. |
| Bursztynowe migające na biało | Trwa aktualizowanie lub odzyskiwanie oprogramowania układowego |
Urządzenie zasilane
Urządzenie można stosować na dwa sposoby:
- Korzystanie z dołączonego zasilacza. Łącznik zasilania ma zewnętrzną średnicę 4,5 mm, wewnętrzną średnicę 3,0 mm i średnicę bolca 0,6 mm.
- Używanie kabla Type-C do Type-C do zasilania i przesyłu danych.
Kabel Type-C do Type-C nie jest dołączony do pakietu Azure Kinect DK.
Uwaga
- Kabel zasilający dołączony jest kablem USB Type-A do złącza cylindrycznego. Użyj dostarczonego zasilacza ściennego z tym kablem. Urządzenie może pobierać więcej mocy, niż mogą zapewnić dwa standardowe porty USB Type-A.
- Kable USB mają znaczenie i zalecamy używanie kabli wysokiej jakości oraz weryfikowanie ich funkcjonalności przed zdalnym wdrożeniem urządzenia.
Wskazówka
Aby wybrać dobry kabel Type-C do Type-C:
- Certyfikowany kabel USB musi obsługiwać zarówno zasilanie, jak i dane.
- Kabel pasywny powinien mieć długość mniejszą niż 1,5 m. Jeśli potrzebujesz dłuższego kabla, użyj aktywnego kabla.
- Kabel musi obsługiwać co najmniej 1,5A. W przeciwnym razie należy podłączyć zewnętrzne zasilanie.
Sprawdź kabel:
Podłącz urządzenie za pomocą kabla do komputera hosta.
Sprawdź, czy wszystkie urządzenia są poprawnie wyliczane w Menedżerze urządzeń z systemem Windows. Kamery głębi i RGB powinny być wyświetlane tak, jak pokazano w poniższym przykładzie.
Sprawdź, czy kabel może niezawodnie przesyłać strumień danych na wszystkich czujnikach w przeglądarce Azure Kinect Viewer, używając następujących ustawień:
- Kamera głębinowa: bez powiązania NFOV
- Kamera RGB: 2160p
- Mikrofony i IMU włączone
Co oznacza światło?
Wskaźnik zasilania to dioda LED z tyłu zestawu Azure Kinect DK. Kolor diody LED zmienia się w zależności od stanu urządzenia.
Ta ilustracja zawiera etykiety następujących składników:
- Wskaźnik zasilania
- Kabel zasilający (podłączony do źródła zasilania)
- USB-C kabel danych (podłączony do komputera)
Upewnij się, że kable są podłączone, jak pokazano. Następnie sprawdź poniższą tabelę, aby dowiedzieć się, co wskazują różne stany światła zasilania.
| Gdy światło jest następujące: | Oznacza to, że: | A ty powinieneś: |
|---|---|---|
| Jednolity biały | Urządzenie jest włączone i działa poprawnie. | Użyj urządzenia. |
| Nie oświetlone | Urządzenie nie jest połączone z komputerem. | Upewnij się, że okrągły kabel zasilający jest podłączony do urządzenia i do adaptera zasilania USB. Upewnij się, że kabel USB-C jest podłączony do urządzenia i Twojego komputera. |
| migający biały | Urządzenie jest włączone, ale nie ma połączenia danych USB 3.0. | Upewnij się, że okrągły kabel zasilający jest podłączony do urządzenia i do adaptera zasilania USB. Upewnij się, że przewód USB-C jest podłączony do urządzenia oraz do portu USB 3.0 w komputerze. Podłącz urządzenie do innego portu USB 3.0 na komputerze. Na komputerze otwórz Menedżera urządzeń (Uruchom>Panel sterowania>Menedżer urządzeń) i sprawdź, czy komputer ma obsługiwany kontroler hosta USB 3.0. |
| migające bursztynowe światło | Urządzenie nie ma wystarczającej mocy do działania. | Upewnij się, że okrągły kabel zasilający jest podłączony do urządzenia i do adaptera zasilania USB. Upewnij się, że kabel USB-C jest podłączony do urządzenia i Twojego komputera. |
| Amber, a następnie migający biały | Urządzenie jest włączone i otrzymuje aktualizację oprogramowania układowego lub przywraca ustawienia fabryczne. | Poczekaj, aż światło wskaźnika zasilania stanie się stałe białe. Aby uzyskać więcej informacji, zobacz Resetowanie zestawu Azure Kinect DK. |
Pobór mocy
Zestaw Azure Kinect DK zużywa do 5,9 W; określone zużycie energii jest zależne od przypadku użycia.
kalibracja
Zestaw Azure Kinect DK jest kalibrowany w fabryce. Parametry kalibracji czujników wizualnych i inertacyjnych mogą być odpytywane programowo za pomocą zestawu Sensor SDK.
Odzyskiwanie urządzenia
Oprogramowanie układowe urządzenia można zresetować do oryginalnego oprogramowania układowego przy użyciu przycisku poniżej przycisku blokady.
Aby odzyskać urządzenie, zobacz instrukcje tutaj.