Używanie zestawu Azure Kinect Sensor SDK do rejestrowania formatu pliku

Do rejestrowania danych z czujników używany jest format kontenera Matroska (.html), który umożliwia przechowywanie wielu ścieżek przy użyciu szerokiego zakresu koderów. Plik nagrywania zawiera ścieżki do przechowywania obrazów Color, Depth, IR i IMU.

Szczegóły dotyczące niskiego poziomu formatu kontenera .container można znaleźć na stronie internetowej Matroska.

Korzystanie z narzędzi innych firm

Narzędzia, takie jak ffmpeg lub mkvinfo polecenie z zestawu narzędzi RMSToolNix , mogą służyć do wyświetlania i wyodrębniania informacji z plików rejestrujących.

Na przykład następujące polecenie wyodrębni ścieżkę głębokości jako sekwencję 16-bitowych grup POWIADOMIEŃ do tego samego folderu:

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

Parametr -map 0:1 wyodrębni indeks 1 ścieżki, który dla większości nagrań będzie głębokość. Jeśli nagranie nie zawiera ścieżki kolorów, -map 0:0 zostanie użyte.

Parametr -vsync 0 wymusza ffmpeg wyodrębnić ramki as-is zamiast próbować dopasować szybkość ramki 30 klatek na sekundę, 15 klatek na sekundę lub 5 klatek na sekundę.

Struktura przykładu IMU

Jeśli dane IMU zostaną wyodrębnione z pliku bez użycia interfejsu API odtwarzania, dane będą w postaci binarnej. Poniżej znajduje się struktura danych IMU. Wszystkie pola są małe.

Identyfikowanie ścieżek

Może być konieczne zidentyfikowanie ścieżki zawierającej kolor, głębokość, środowisko IR itd. Identyfikowanie ścieżek jest wymagane podczas pracy z narzędziami innych firm w celu odczytania pliku Matroska. Śledzenie liczb różni się w zależności od trybu aparatu i zestawu włączonych ścieżek. Tagi służą do identyfikowania znaczenia każdego toru.

Poniższa lista tagów jest dołączona do określonego elementu Matroska i może służyć do wyszukiwania odpowiedniego śledzenia lub załącznika.

Te tagi można wyświetlać za pomocą narzędzi, takich jak ffmpeg i mkvinfo. Pełna lista tagów znajduje się na stronie Rekord i odtwarzanie .

Dalsze kroki

Nagrywanie i odtwarzanie