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Verwenden des Azure Kinect-Recorders mit externen synchronisierten Geräten

Dieser Artikel enthält Anleitungen dazu, wie der Azure Kinect Recorder Daten von konfigurierten Geräten mit externer Synchronisierung aufzeichnen kann.

Voraussetzungen

Einschränkungen für die externe Synchronisierung

  • Mastergerät kann SYNC IN Kabel nicht angeschlossen haben.
  • Das Mastergerät muss die RGB-Kamera streamen, um die Synchronisierung zu aktivieren.
  • Alle Einheiten müssen die gleiche Kamerakonfiguration (Framerate und Auflösung) verwenden.
  • Alle Einheiten müssen dieselbe Gerätefirmware ausführen (Firmwareanweisungen aktualisieren ).
  • Alle untergeordneten Geräte müssen vor dem Mastergerät gestartet werden.
  • Derselbe Belichtungswert sollte auf allen Geräten festgelegt werden.
  • Die Verzögerungs-Mastereinstellung jeder untergeordneten Person ist relativ zum Mastergerät.

Aufzeichnen, wenn jede Einheit über einen Host-PC verfügt

Im folgenden Beispiel verfügt jedes Gerät über einen eigenen dedizierten Host-PC. Es wird empfohlen, Geräte mit dedizierten PCs zu verbinden, um Probleme mit USB-Bandbreite und CPU/GPU-Auslastung zu verhindern.

Untergeordneter-1

  1. Einrichten des Recorders für die erste Einheit

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. Das Gerät beginnt zu warten

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Untergeordnete Ebene 2

  1. Einrichten des Recorders für die zweite Einheit

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. Das Gerät beginnt zu warten

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Meister

  1. Aufzeichnung im Master starten

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Warten Sie, bis die Aufzeichnung abgeschlossen ist.

Aufzeichnung, wenn mehrere Einheiten mit einem einzelnen Host-PC verbunden sind

Sie können mehrere Azure Kinect-DKs mit einem einzelnen Host-PC verbunden haben. Dies kann jedoch sehr anspruchsvoll für die USB-Bandbreite und die Rechenleistung des Hosts sein. So reduzieren Sie die Nachfrage:

  • Schließen Sie jedes Gerät mit einem eigenen USB-Hostcontroller an.
  • Verfügen Sie über eine leistungsstarke GPU, die das Tiefenmodul für jedes Gerät verarbeiten kann.
  • Notieren Sie nur erforderliche Sensoren, und verwenden Sie niedrigere Framerate.

Starten Sie untergeordnete Geräte immer zuerst und das Hauptgerät zuletzt.

Untergeordneter-1

  1. Aufzeichnung auf untergeordnetem Gerät starten

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. Das Gerät wechselt in den Wartezustand

Meister

  1. Startmastergerät

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Warten, bis die Aufzeichnung abgeschlossen ist

Wiedergeben von Aufzeichnungen

Sie können den Azure Kinect Viewer verwenden, um die Aufzeichnung wiederzugeben.

Tipps

  • Verwenden Sie die manuelle Belichtung für die Aufzeichnung synchronisierter Kameras. Die automatische Belichtung der RGB-Kamera kann sich auf die Zeitsynchronisierung auswirken.
  • Ein Neustart des untergeordneten Geräts führt dazu, dass die Synchronisierung verloren geht.
  • Einige Kameramodi unterstützen max. 15 fps. Es wird empfohlen, dass Sie keine Modi/Frameraten zwischen Geräten kombinieren
  • Wenn Sie mehrere Einheiten mit einem einzelnen PC verbinden, kann die USB-Bandbreite leicht gesättigt werden, und erwägen Sie die Verwendung separater Host-PCs pro Gerät. Achten Sie auch auf die CPU- und GPU-Rechenleistung.
  • Deaktivieren Sie das Mikrofon und die IMU, wenn sie nicht erforderlich sind, um die Zuverlässigkeit zu verbessern.

Informationen zu Problemen finden Sie unter "Problembehandlung"

Siehe auch

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